基于無(wú)模型自適應(yīng)控制的大型帶式輸送機(jī)多機(jī)協(xié)調(diào)控制.pdf

1、帶式輸送機(jī)是散狀物料輸送與裝卸中最重要的連續(xù)輸送設(shè)備,已廣泛應(yīng)用于大型煤礦、港口碼頭、電力、冶金、化工、糧食等眾多國(guó)民經(jīng)濟(jì)行業(yè)。為了能夠滿(mǎn)足現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的需求,輸送系統(tǒng)向著大運(yùn)量、長(zhǎng)距離、高帶速、大功率、智能化控制的輸送方向發(fā)展。為了降低膠帶的成本和大功率電機(jī)起動(dòng)對(duì)電網(wǎng)的沖擊,帶式運(yùn)輸機(jī)常采用多電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的方式進(jìn)行輸送系統(tǒng)的動(dòng)力設(shè)計(jì)。帶式輸送機(jī)多電機(jī)功率平衡問(wèn)題是多電機(jī)協(xié)調(diào)控制中的一個(gè)基本問(wèn)題,引起了國(guó)內(nèi)外科研人員廣泛的研究。本文便是在

2、此背景下提出所要研究的課題一基于無(wú)模型自適應(yīng)控制的大型帶式輸送機(jī)多機(jī)協(xié)調(diào)控制,以帶式輸送機(jī)中的多電機(jī)功率平衡為例來(lái)進(jìn)行課題的研究。
　　文中分析了前人有關(guān)多機(jī)協(xié)調(diào)控制的控制結(jié)構(gòu)和控制算法和工程實(shí)際中的功率平衡策略,在課題研究中選擇的控制結(jié)構(gòu)是基于偏差耦合多電機(jī)協(xié)調(diào)控制結(jié)構(gòu),功率平衡策略是電流功率平衡法,控制算法是緊格式的無(wú)模型自適應(yīng)算法(CFDL-MFAC),該算法能夠?qū)ζ谕敵鲞M(jìn)行快速跟蹤,并且不依賴(lài)于被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型,控制算

3、法簡(jiǎn)單。選擇的研究對(duì)象是他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī),控制目標(biāo)是多電機(jī)系統(tǒng)中的功率平衡。
　　文中選擇了三個(gè)典型被控對(duì)象來(lái)測(cè)試CFDL-MFAC的性能,并將新算法的輸出結(jié)果與PID控制結(jié)果進(jìn)行比較,得出新算法對(duì)參數(shù)時(shí)變系統(tǒng)、未知模型系統(tǒng)和系統(tǒng)結(jié)構(gòu)發(fā)生變化的系統(tǒng)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、超調(diào)量小和進(jìn)入穩(wěn)態(tài)時(shí)間短的特點(diǎn),測(cè)試出的控制效果優(yōu)于常規(guī)PID控制。最后在Matlab/Simulink環(huán)境下針對(duì)兩臺(tái)電機(jī)參數(shù)不相等的情況進(jìn)行了功率平衡的建模和仿真,使用C