基于視覺的工業(yè)機(jī)器人圓球定位控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、機(jī)器視覺在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用越來越廣泛，本文從這個(gè)背景出發(fā)，基于ABB工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)了機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用于位置傳感。系統(tǒng)由裝在ABB機(jī)械臂上的一個(gè)平臺(tái)、攝像頭、PC機(jī)、機(jī)械臂執(zhí)行器、串口通信與相關(guān)的軟件組成。由視頻捕捉位于平臺(tái)上的圓球位置，通過控制ABB機(jī)械臂動(dòng)作調(diào)整平臺(tái)使圓球運(yùn)動(dòng)到預(yù)定位置。論文工作主要分為三部分，用圖像處理技術(shù)獲取圓球的位置;設(shè)計(jì)控制算法;用ABB機(jī)械臂完成對(duì)圓球位置的控制。
　　用CMOS攝像頭在有外界光線干擾的

2、條件下對(duì)目標(biāo)采樣，對(duì)獲得的圖像進(jìn)行灰度化、去噪、二值化、形態(tài)學(xué)處理、邊緣提取等操作，用Hough變換算法識(shí)別圓球中心位置。
　　獲得圓球的中心位置，根據(jù)該位置與預(yù)定位置的偏差，調(diào)用P控制算法計(jì)算機(jī)械臂各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。
　　機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的控制指令，通過RS-232發(fā)送到ABB機(jī)器人的控制器。在RAPID語言環(huán)境中編寫運(yùn)動(dòng)控制程序，實(shí)時(shí)讀取串口數(shù)據(jù)，根據(jù)該數(shù)據(jù)調(diào)用RAPID程序來調(diào)整各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)或移動(dòng)，控制平臺(tái)使圓球在重力的作用下到達(dá)