基于PLC控制的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，可編程控制器(PLC)、機(jī)器人和CAD/CAM成為自動(dòng)控制的三大技術(shù)支柱，在現(xiàn)代工業(yè)中發(fā)揮著巨大的作用。目前工業(yè)機(jī)器人由設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)到應(yīng)用已經(jīng)相當(dāng)普及，且絕大部分采用交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，控制器往往采用基于PC或DSP的嵌入式控制器。但是，隨著PLC技術(shù)的快速發(fā)展，特別是運(yùn)動(dòng)控制和網(wǎng)絡(luò)功能的加強(qiáng)，PLC已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制，因此對(duì)基于PLC控制的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行研究并實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制就顯得十分必要。 本文首先對(duì)工業(yè)

2、機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)和設(shè)計(jì)要求進(jìn)行分析，完成了其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。對(duì)伺服控制系統(tǒng)和工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)特點(diǎn)進(jìn)行了論述，確定工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)采用全數(shù)字交流伺服控制系統(tǒng)，并完成了伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的選擇。其次，在對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制器進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，闡述了本課題工業(yè)機(jī)器人采用A-BPLC控制的理由，詳細(xì)介紹了A-BPLCControlLogix控制系統(tǒng)，包括處理器、運(yùn)動(dòng)控制模塊以及與上位機(jī)的通訊等，完成了工業(yè)機(jī)器人ControlLogix系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)。隨后