基于傳感的兩足步行機器人規(guī)劃方法研究.pdf

1、雙足步行機器人是近年來機器人領域研究的熱點之一。步態(tài)規(guī)劃和運動控制則是雙足步行研究的兩個主要問題。本文基于課題組自行設計并制造的五自由度雙足步行機器人實驗平臺,對這兩個主要問題進行了研究。
　　 本文首先分析了現(xiàn)有的兩足步行機器人穩(wěn)定步行的規(guī)劃方法,并在此基礎上介紹了一種全新的步行控制理論----兩點式步行理論,并通過一個足底力檢測實驗,對該理論進行了定性的實驗分析,隨后介紹了以此理論為依據(jù)而設計的兩點式機械腳部結構。本文采用多

2、空間運動規(guī)劃的方法,完成了對于兩點式步行機器人的步態(tài)規(guī)劃。該方法以兩點式步行理論為基礎,將機器人的動態(tài)步行規(guī)劃投影到機器人模型空間和機器人工作空間中分別進行。編寫了基于傳感的運動控制程序,將步態(tài)規(guī)劃過程中所設計的機器人運動軌跡作為參考軌跡進行跟蹤?？刂瞥绦虬ɑ趦A角傳感的關節(jié)軌跡控制和基于力傳感的步行狀態(tài)控制兩部分。利用傾角傳感器的反饋數(shù)據(jù)計算出當前位置各關節(jié)的期望轉角數(shù)據(jù),作為步行過程中的控制量；利用安裝在機器人足底的力傳感器判別兩