基于全局視覺的多足步行機器人環(huán)境識別與路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著國內(nèi)外步行機器人技術(shù)的發(fā)展，機器人導(dǎo)航技術(shù)成為熱門研究領(lǐng)域。對場景信息進(jìn)行有效識別是導(dǎo)航技術(shù)的關(guān)鍵。近20年來，基于人眼原理的機器人視覺導(dǎo)航也取得了很大的進(jìn)展，能夠在特定范圍內(nèi)對場景信息進(jìn)行識別。但是還遠(yuǎn)沒有形成一個成熟的理論方法來完成從二維圖像信息到三維信息的完全轉(zhuǎn)化。國內(nèi)外學(xué)者在這個問題上尋找了許多替代方法用于指導(dǎo)機器人運動，取得了顯著成果。 本文針對機器人視覺信息轉(zhuǎn)化的瓶頸問題，結(jié)合本研究室現(xiàn)有的模板化多足步行機器人實

2、驗平臺的實際情況，采用了一種基于全局視覺的簡化研究方法，人為規(guī)定紅、綠、藍(lán)、黑等顏色分別代表了場景的不同對象，系統(tǒng)通過顏色信息對不同對象分別予以識別。在確定了機器人運動目標(biāo)點位置后，規(guī)劃出一條合理的運動路徑，完成機器人視覺導(dǎo)航。 基于上述思想，本文以visual studio.net 集成開發(fā)環(huán)境為平臺，應(yīng)用c＃語言開發(fā)了全局視覺系統(tǒng)導(dǎo)航模擬平臺。采用張正友相機標(biāo)定方法，建立了二維圖像信息與三維場景信息的轉(zhuǎn)換關(guān)系模型；應(yīng)用Gen