基于全局視覺的多足步行機(jī)器人環(huán)境識(shí)別與路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著國(guó)內(nèi)外步行機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)成為熱門研究領(lǐng)域。對(duì)場(chǎng)景信息進(jìn)行有效識(shí)別是導(dǎo)航技術(shù)的關(guān)鍵。近20年來(lái)，基于人眼原理的機(jī)器人視覺導(dǎo)航也取得了很大的進(jìn)展，能夠在特定范圍內(nèi)對(duì)場(chǎng)景信息進(jìn)行識(shí)別。但是還遠(yuǎn)沒有形成一個(gè)成熟的理論方法來(lái)完成從二維圖像信息到三維信息的完全轉(zhuǎn)化。國(guó)內(nèi)外學(xué)者在這個(gè)問(wèn)題上尋找了許多替代方法用于指導(dǎo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，取得了顯著成果。 本文針對(duì)機(jī)器人視覺信息轉(zhuǎn)化的瓶頸問(wèn)題，結(jié)合本研究室現(xiàn)有的模板化多足步行機(jī)器人實(shí)

2、驗(yàn)平臺(tái)的實(shí)際情況，采用了一種基于全局視覺的簡(jiǎn)化研究方法，人為規(guī)定紅、綠、藍(lán)、黑等顏色分別代表了場(chǎng)景的不同對(duì)象，系統(tǒng)通過(guò)顏色信息對(duì)不同對(duì)象分別予以識(shí)別。在確定了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)位置后，規(guī)劃出一條合理的運(yùn)動(dòng)路徑，完成機(jī)器人視覺導(dǎo)航。 基于上述思想，本文以visual studio.net 集成開發(fā)環(huán)境為平臺(tái)，應(yīng)用c＃語(yǔ)言開發(fā)了全局視覺系統(tǒng)導(dǎo)航模擬平臺(tái)。采用張正友相機(jī)標(biāo)定方法，建立了二維圖像信息與三維場(chǎng)景信息的轉(zhuǎn)換關(guān)系模型；應(yīng)用Gen