移動(dòng)機(jī)器人H∞控制及數(shù)據(jù)采集.pdf

1、本論文對一種能夠應(yīng)用于工業(yè)復(fù)雜巡檢場合,基于嵌入式系統(tǒng)的智能巡檢移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行數(shù)學(xué)建模,并設(shè)計(jì)具有魯棒性的控制器。設(shè)計(jì)基于單片機(jī)系統(tǒng)的,能夠進(jìn)行溫度檢測的裝置,并通過串口通訊連接無線模塊,與移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行相互通訊。為更加深入的研究移動(dòng)機(jī)器人及其在巡檢中的應(yīng)用打下了基礎(chǔ)。
　　 本論文針對四輪驅(qū)動(dòng)式移動(dòng)機(jī)器人的建立數(shù)學(xué)模型,主要模型包括運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、動(dòng)力學(xué)模型和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模型。運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的建立是通過建立坐標(biāo)系和坐標(biāo)系間轉(zhuǎn)換得出的。根據(jù)

2、動(dòng)力學(xué)基本方程,確定本移動(dòng)機(jī)器人模型的各個(gè)參數(shù)。根據(jù)控制電機(jī)的數(shù)學(xué)模型,和電機(jī)輸出力矩與驅(qū)動(dòng)輪間的關(guān)系,確立移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模型。
　　 根據(jù)對移動(dòng)機(jī)器人建立的數(shù)學(xué)模型,設(shè)計(jì)具有魯棒性的控制器。根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)所受摩擦力的不確定性,設(shè)計(jì)一種具有魯棒性的控制器。另外,利用反饋線性化、LMI等方法,設(shè)計(jì)一種H∞控制器。根據(jù)仿真結(jié)果可以看出,魯棒控制器的設(shè)計(jì)具有一定的作用,能抑制移動(dòng)機(jī)器人的外部干擾。
　　 本論文還設(shè)計(jì)一個(gè)