主動平衡減速器的控制算法及原理性實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展，機(jī)械的運(yùn)轉(zhuǎn)速度不斷提高，與此同時帶來的慣性作用明顯增加，由此帶來的噪音、震動等問題的出現(xiàn)已經(jīng)嚴(yán)重影響到機(jī)器的工作性能和使用壽命。為了適應(yīng)現(xiàn)在高精度、高效率的工作要求，提高機(jī)械的動力性能，有必要對機(jī)械的平衡問題進(jìn)行深入研究，探求減小慣性作用的不良影響，改善機(jī)械動力品質(zhì)的新方法。
　　本文研究的重點(diǎn)在于針對主動平衡減速器樣機(jī)的控制算法和原理性實(shí)驗(yàn)進(jìn)行研究，以通過選擇和設(shè)計響應(yīng)迅速、性能好的控制系統(tǒng)，確保主動平衡

2、減速器的主動平衡功能得以更好的實(shí)現(xiàn)。具體研究包括：首先在建立主動平衡減速器和伺服電機(jī)的動力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，建立了系統(tǒng)的機(jī)電耦合動力學(xué)模型，進(jìn)而建立了整個系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程；然后根據(jù)狀態(tài)空間方程，基于高階滑?？刂坪头蔷€性終端滑模面的設(shè)計原則，為主動平衡減速器設(shè)計了二階終端滑?？刂葡到y(tǒng)，對其進(jìn)行了仿真研究，并對基于負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測器和轉(zhuǎn)動慣量辨識器的速度前饋系統(tǒng)進(jìn)行了研究和仿真；最后進(jìn)行了主動平衡減速器的實(shí)驗(yàn)研究，包括主動平衡減速器對機(jī)械系統(tǒng)動