激光掃描式焊縫跟蹤傳感器關(guān)鍵技術(shù)問題研究.pdf

1、焊接在國民生產(chǎn)中占有重要地位。隨著人們經(jīng)濟水平的提高，焊接質(zhì)量被提出更高的要求。為了提高焊接質(zhì)量，必須降低人為因素在焊接中的影響，加快工業(yè)機器人在焊接中的應用。
　　在焊接過程中為了實現(xiàn)機器人的廣泛應用，需要在機器人上安裝焊縫跟蹤傳感器，傳感器的主要作用是獲得焊縫的準確位置。目前，可用于焊縫跟蹤的傳感器主要有電弧傳感器和視覺傳感器。隨著計算機圖像處理技術(shù)的發(fā)展，視覺傳感器的應用更加廣泛。本文所研究的激光掃描式焊縫跟蹤傳感器屬于視覺

2、傳感器。其主要由工業(yè)攝像機、一字激光發(fā)生器、濾光片和防濺擋板封裝在一起組成。
　　本文對圖像處理方法進行研究，包括圖像增強、中值濾波、閾值分割、孤點濾波和圖像的數(shù)字形態(tài)學等。通過一系列的圖像處理方法對激光圖像進行處理，獲得焊縫特征點的像素坐標。本文對系統(tǒng)標定方法進行研究，包括攝像機標定、結(jié)構(gòu)光標定和機器人手眼標定，提出來新的結(jié)構(gòu)光與機器人手眼標定的方法。最終實現(xiàn)焊縫特征點的像素坐標在各坐標系之間的準確轉(zhuǎn)換。
　　最后，對激光