雙足機器人仿真與性能優(yōu)化.pdf

1、雙足機器人研究是一個復(fù)雜的機電一體化研究課題,它對于促進機械、控制、通信、計算機等技術(shù)的相互融合有很大幫助。本文就性能優(yōu)化這個方向進行研究,主要做了以下幾個方面的工作:
　　首先是簡要地介紹了國內(nèi)外的研究歷史和現(xiàn)狀,并指出了了研究中面臨的幾個問題。針對這些問題中的穩(wěn)定性和能耗性問題,本文提出了專注于步行參數(shù)的解決方案。
　　接著,參照人體和日本本田公司設(shè)計的ASIMO機器人比例,我們給出了此次研究的雙足機器人的機械設(shè)計方案,

2、并在 CATIA中建立了雙足機器人的三維模型。
　　其次,考慮到雙足機器人的結(jié)構(gòu)和步行特點,本文提出了基于倒立擺的步態(tài)規(guī)劃設(shè)計方法,并借助 MATLAB規(guī)劃出了各個關(guān)節(jié)的軌跡曲線。
　　再次,介紹了MATLAB和ADAMS的虛擬樣機聯(lián)合仿真方案。
　　最后,在聯(lián)合仿真的環(huán)境中,完成了基于遺傳算法的雙足機器人的性能優(yōu)化。
　　本文的主要目標獲得最優(yōu)步行參數(shù),這一目標是通過多目標遺傳算法實現(xiàn)的。對于多目標遺傳算法,它