自重構(gòu)移動傳感器網(wǎng)絡(luò)的變形控制.pdf

1、移動傳感器網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)工作環(huán)境往往地形復(fù)雜或存在危險,人和大型機(jī)械難以進(jìn)入,給現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)部署與實(shí)施帶來巨大挑戰(zhàn)。隨著移動傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用的不斷擴(kuò)展和逐步深入,如何提高它的環(huán)境適應(yīng)能力被越來越多的人所重視。因此,本文重點(diǎn)考察如何為移動傳感器網(wǎng)絡(luò)加入自動組裝與自動變形能力,構(gòu)成所謂的自重構(gòu)移動傳感器網(wǎng)絡(luò)。這種新型的測控系統(tǒng)不但能夠通過移動節(jié)點(diǎn)感知客觀世界,還能通過自動對接實(shí)現(xiàn)多種仿生形態(tài)并可相互轉(zhuǎn)換。
　　 本文通過設(shè)計自重構(gòu)移動傳感器網(wǎng)

2、絡(luò)節(jié)點(diǎn)的自動對接機(jī)構(gòu)和構(gòu)建自重構(gòu)移動傳感器網(wǎng)絡(luò)變形控制系統(tǒng),組建了一個自重構(gòu)移動傳感器網(wǎng)絡(luò)自動對接實(shí)驗(yàn)平臺,并通過一系列實(shí)驗(yàn)測試對紅外測距傳感器的強(qiáng)度.距離模型進(jìn)行了建模。在此基礎(chǔ)上,我們對移動節(jié)點(diǎn)的定位方法和對接搜索算法進(jìn)行了較為深入的研究,為自重構(gòu)移動傳感器網(wǎng)絡(luò)的變形控制提供了可靠的理論和方法依據(jù)。最后,在搭建的自重構(gòu)移動傳感器網(wǎng)絡(luò)自動對接實(shí)驗(yàn)平臺上,設(shè)計完成了一系列實(shí)驗(yàn),包括模塊子單元基本功能測試、單體組裝為“一”型、“一”型變換