版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領
文檔簡介
1、針對基于工業(yè)機器人的掃描系統(tǒng),本文研究了一種復雜曲面的測量規(guī)劃方法,其主要內(nèi)容包括:(1) CAD數(shù)據(jù)(IGES格式文件)的讀取與顯示;(2)選取被檢測曲面,并計算被檢測曲面的相關(guān)信息;(3)針對三維線激光掃描儀,實現(xiàn)對復雜曲面的測量路徑規(guī)劃,并利用工業(yè)機器人仿真軟件對路徑進行仿真驗證。全文共分七個章:
第一章介紹了該領域國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀和本文研究的基于工業(yè)機器人的掃描系統(tǒng),并分析了本文的研究意義,最后介紹了本文的主要研究內(nèi)容
2、;
第二章簡單介紹了曲線曲面的定義及性質(zhì)以及一些基礎算法,為下面章節(jié)中對曲線曲面的處理提供理論依據(jù);
第三章介紹了CAD數(shù)據(jù)(IGES格式文件)讀取與顯示方法,其中包括IGES文件的結(jié)構(gòu)分析,文件各個區(qū)的功能,文件的讀取流程,以及讀取后文件的顯示方法;
第四章是復雜曲面選取與信息計算,利用OpenGL的選取機制實現(xiàn)了被檢測曲面的選取,然后對被選取的曲面計算采樣點和法矢。本文中為了滿足三維線激光掃描儀的掃描特
3、點,提出了一種計算采樣點的新方法,此算法通過曲面等參線與特定平面求交,實現(xiàn)了采樣點的計算,并提出了框架篩選和多邊形篩選方法,實現(xiàn)了多余采樣點的剔除功能;
第五章引用了可視錐的概念,將可視錐的屬性與三維線激光掃描儀的約束參數(shù)相結(jié)合,計算出了一系列掃描儀測量曲面所需的位置和姿態(tài),然后,將這些位置連接成Zigzag路徑,得到了時間優(yōu)化的掃描路徑;
第六章主要是測量路徑的軟件仿真。將第五章中計算出的測量路徑轉(zhuǎn)換成工業(yè)機器人可
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 面向面掃描測量機器人的測量規(guī)劃基礎算法研究.pdf
- mba論文面向面掃描測量機器人的測量規(guī)劃基礎算法研究pdf
- 基于工業(yè)機器人的三維激光掃描測量系統(tǒng)研究.pdf
- 激光機器人待加工零件三維掃描測量.pdf
- 基于BFS算法的三維動態(tài)環(huán)境下機器人路徑規(guī)劃.pdf
- 基于改進蟻群算法的機器人三維路徑規(guī)劃研究.pdf
- 基于視覺的管板機器人焊接三維定位與路徑規(guī)劃.pdf
- 基于三維測量的拋光機器人軌跡規(guī)劃技術(shù)研究.pdf
- 基于改進蟻群算法的機器人三維路徑規(guī)劃技術(shù)的研究.pdf
- 太陽能光伏板清潔機器人三維路徑規(guī)劃研究.pdf
- 三維空間移動機器人路徑規(guī)劃技術(shù)的研究.pdf
- 基于三維模型的機器人路徑生成與仿真.pdf
- 并聯(lián)機器人三坐標測量機研究.pdf
- 基于動態(tài)路徑規(guī)劃的三維掃描方法研究.pdf
- 基于立體視覺的測量機器人的標定與測量規(guī)劃.pdf
- 電力線除冰機器人越障路徑規(guī)劃.pdf
- 測量機器人控制系統(tǒng)的開發(fā).pdf
- 基于礦井機器人的三維激光掃描儀的研究設計.pdf
- 基于八叉樹模型的水下機器人三維全局路徑規(guī)劃研究.pdf
- 激光再制造機器人三維掃描系統(tǒng)設計與實驗的研究.pdf
評論
0/150
提交評論