三維線掃描測量機器人的路徑規(guī)劃.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、針對基于工業(yè)機器人的掃描系統(tǒng),本文研究了一種復雜曲面的測量規(guī)劃方法,其主要內(nèi)容包括:(1) CAD數(shù)據(jù)(IGES格式文件)的讀取與顯示;(2)選取被檢測曲面,并計算被檢測曲面的相關(guān)信息;(3)針對三維線激光掃描儀,實現(xiàn)對復雜曲面的測量路徑規(guī)劃,并利用工業(yè)機器人仿真軟件對路徑進行仿真驗證。全文共分七個章:
  第一章介紹了該領域國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀和本文研究的基于工業(yè)機器人的掃描系統(tǒng),并分析了本文的研究意義,最后介紹了本文的主要研究內(nèi)容

2、;
  第二章簡單介紹了曲線曲面的定義及性質(zhì)以及一些基礎算法,為下面章節(jié)中對曲線曲面的處理提供理論依據(jù);
  第三章介紹了CAD數(shù)據(jù)(IGES格式文件)讀取與顯示方法,其中包括IGES文件的結(jié)構(gòu)分析,文件各個區(qū)的功能,文件的讀取流程,以及讀取后文件的顯示方法;
  第四章是復雜曲面選取與信息計算,利用OpenGL的選取機制實現(xiàn)了被檢測曲面的選取,然后對被選取的曲面計算采樣點和法矢。本文中為了滿足三維線激光掃描儀的掃描特

3、點,提出了一種計算采樣點的新方法,此算法通過曲面等參線與特定平面求交,實現(xiàn)了采樣點的計算,并提出了框架篩選和多邊形篩選方法,實現(xiàn)了多余采樣點的剔除功能;
  第五章引用了可視錐的概念,將可視錐的屬性與三維線激光掃描儀的約束參數(shù)相結(jié)合,計算出了一系列掃描儀測量曲面所需的位置和姿態(tài),然后,將這些位置連接成Zigzag路徑,得到了時間優(yōu)化的掃描路徑;
  第六章主要是測量路徑的軟件仿真。將第五章中計算出的測量路徑轉(zhuǎn)換成工業(yè)機器人可

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