基于掃描匹配的移動機器人三維環(huán)境建圖研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、南開大學碩士學位論文基于掃描匹配的移動機器人三維環(huán)境建圖研究姓名：鄭杰申請學位級別：碩士專業(yè)：計算機應用技術(shù)指導教師：黃亞樓201105摘要的掃描匹配方法進行定位，在屬于同一環(huán)境局部區(qū)域的掃描中將關(guān)鍵掃描提升為較高層次，當檢測到閉環(huán)情況時進行地圖校正，首先校正較高層次即關(guān)鍵掃描節(jié)點層次，如果較高層次節(jié)點的位姿變化較大，則傳遞校正底層節(jié)點位姿，從而在保證建圖準確一致的同時，提高建圖效率。關(guān)鍵詞：移動機器人掃描匹配同時定位與建圖三維環(huán)境分層

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