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文檔簡介
1、二維激光雷達因為其快速、準確的測量特點被大量應(yīng)用在移動機器人的環(huán)境障礙物檢測中，但由于它對三維環(huán)境的掃描無法實現(xiàn)，因此本文以六輪腿移動機器人的環(huán)境感知系統(tǒng)為研究對象，主要對三維掃描云臺進行結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)的設(shè)計。在設(shè)計過程中，運用D-H法對云臺進行運動學分析，并推導出機器人坐標系與環(huán)境坐標系之間的對應(yīng)關(guān)系，從而實現(xiàn)了掃描數(shù)據(jù)與環(huán)境信息的匹配。根據(jù)上面的掃描特性，采用最小二乘法擬合掃描面的輪廓曲線，并結(jié)合三角形面片法實現(xiàn)輪廓曲線間的三維重構(gòu)
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