船艙狹窄空間自主移動焊接機器人的結構設計與實驗研究.pdf

1、隨著機械工程生產的自動化要求越來越高，焊接機器人的應用也越來越廣泛，特別是造船業(yè)，焊接機器人所帶來的經濟效益也成為船舶焊接機器人技術開發(fā)研究的原動力。我國雖然是一個造船大國，造船總量在世界名列前茅，但是造船周期長和生產效率低，焊接機器人技術成為影響著我國造船業(yè)發(fā)展的主要因素。船體制造過程中，存在著很多類似于格子類型的狹窄空間，人工焊接不方便，環(huán)境惡劣。結合此研究背景，設計了一款自主移動焊接機器人，實現(xiàn)對格子型狹窄空間內焊縫跟蹤。該機器人

2、以兩輪差速驅動移動平臺完成粗跟蹤，二維運動平臺十字滑塊完成精跟蹤，兩級跟蹤的控制方式讓機器人焊槍沿著焊縫中心進行焊接。
　　 本研究主要內容包括：首先，確定自主移動焊接機器人的運動執(zhí)行機構，包括移動平臺和焊槍調整機構。移動平臺采用兩輪差速驅動，機器人運動靈活，控制簡便;焊槍調整機構，使用由十字滑塊構成的二維運動平臺，對焊槍的運動進行微調節(jié);其次，在完成機器人運動機構的選型后，利用Pro/E繪圖軟件繪制焊接機器人的三維模型，將機器