注塑機專用五軸伺服機械手的研究.pdf

1、注塑機機械手是在注塑生產(chǎn)自動化上專門配備的機械設各，它能夠很大程度上提高注塑產(chǎn)品的質量和生產(chǎn)效率，同時還能避免由于人為操作失誤而造成的損失。而對于我國中小型注塑企業(yè)來說，尋求一種成本低、機械結構簡單、體積小、容易操作、經(jīng)濟效益高的機械手成為提高市場競爭力的必要手段?；谶@種情況，設計開發(fā)這種機械手就成為我們研究的重點。本課題以180T～350T注塑機上配備的專用機械手為研究對象，主要的研究工作如下：
　　 在要求的技術指標下，設

2、計出五軸伺服機械手的本體結構。采用Pro／E中的Top-Down設計理念，避免了各零部件之間發(fā)生干涉。不僅有效的掌握了設計意圖，而且使得組織結構更加明確。將Pro／E中簡化后的模型剛體化并添加運動副，通過Pro／E與Adams的無縫連接接口將約束好的模型導入到ADAMS中，添加驅動并進行仿真，對機械手進行動態(tài)干涉檢驗，得出了機械手的運動仿真曲線，驗證設計完成的機械手能夠滿足要求的運動軌跡，證明了設計的臺理性。
　　 為了保證傳動

3、的精確性，關鍵零部件必須具各足夠的剛度要求。通過對懸臂、橫梁組件的有限元分析，得出了其產(chǎn)生的最大位移，從而驗證了設計同樣滿足了剛度要求。對機械手關鍵零部件懸臂進行了模態(tài)分析，并在此基礎之上進行了懸臂的頻域和時域分析，避免了共振現(xiàn)象的產(chǎn)生。
　　 以手冊中要求的位移為約束條件，對橫梁組件進行了優(yōu)化設計，得到各參數(shù)最優(yōu)解，將機械手的質量減小到最低值。在優(yōu)化分析中，考慮到了橫粱組件各零部件的變形情況，使得優(yōu)化設計更加符合實際情況。本文