五軸并聯(lián)拋光機器人拋光力建模與控制.pdf

1、拋光作為零件的最后一道加工工序,直接影響著零件的外觀及使用壽命,隨著科技的發(fā)展,越發(fā)凸顯其重要性。拋光影響因素復雜,本文在Preston假設的基礎上推導出拋光的去除函數(shù),針對已研制的五軸并聯(lián)拋光機器人,嘗試通過控制拋光壓力恒定來改善拋光質量。
　　本文首先介紹了拋光的各種影響因素,在Preston假設的基礎上，針對直線軌跡和阿基米德螺線軌跡分別建立了拋光去除函數(shù)模型,并給出拋光質量評價指標,通過Matlab仿真,實現(xiàn)軌跡的優(yōu)化。接

2、著介紹了拋光伺服平臺的組成:永磁同步直線電機完成拋光伺服平臺的進給動作,電主軸帶動拋光盤完成拋光盤的旋轉切削動作。然后建立了拋光伺服平臺的動力學模型。由于拋光壓力是由直線電機的位移產(chǎn)生,為了實現(xiàn)恒定壓力拋光,建立了永磁同步直線電機的數(shù)學模型,設計了其電流環(huán)和速度環(huán)。由于拋光壓力和直線電機的位移耦合在一起,必須進行力/位置混合控制,設計了動平臺的力環(huán)和位置環(huán)模型。通過Matlab/Simulink建立了拋光伺服平臺的仿真模型,首先力控制器