三自由度并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng).pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、本文對(duì)三自由度并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)問(wèn)題進(jìn)行了深入的研究。采用PMAC和IPC實(shí)現(xiàn)基于PC+DSP模式的機(jī)器人控制系統(tǒng)，同時(shí)又對(duì)基于Windows作為桌面操作系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)。采用以Windows操作系統(tǒng)為控制平臺(tái)，設(shè)計(jì)一個(gè)針對(duì)于3-RRRT機(jī)器人的控制系統(tǒng)。在上位機(jī)的人機(jī)界面中包含了控制部分、數(shù)據(jù)顯示部分和數(shù)據(jù)查詢部分。每個(gè)部分都是在VC6.0平臺(tái)下實(shí)現(xiàn)的。主要內(nèi)容包括：⑴在VC平臺(tái)下建立友好的人機(jī)界面；⑵機(jī)器人控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析和

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