連通性約束的多機器人集合及導航.pdf

1、本論文所述研究提出一種新的多機器人協(xié)調控制策略,用有界的控制輸入,解決在存在障礙壞境下,連通性約束的多機器人協(xié)調控制問題。本研究的主要內容包含以下三個方面:
　　 首先,我們建立了在障礙環(huán)境中,連通性約束下的多機器人協(xié)調控制系統(tǒng)模型?；趫A盤通信模型,利用機器人之間的幾何關系進行連通性約束建模。同時,利用機器人與障礙物之間的幾何關系進行避障建模。這兩個重要約束被很好的考慮到本文的多機器人協(xié)調集合和導航任務中。
　　 其次

2、,本文提出了一種新型的有界輸入的控制器。該控制器能夠實現(xiàn)在存在障礙環(huán)境下的多機器人集合任務,同時保持機器入網(wǎng)絡的連通。已有的用于多機器人集合任務的控制方法,通常只能用于無障礙環(huán)境下的多機器人集合任務。相比已有的多機器人集合控制器,本文提出的控制方法解決了障礙環(huán)境下,連通性約束的多機器人集合任務。只要多機器人網(wǎng)絡在初始狀態(tài)下是連通的,本文所提出的控制方法能夠保證該多機器人系統(tǒng)能夠在任務執(zhí)行過程中總是保持連通的。同時,仿真及實驗證明了本文所

3、述控制方法的有效性。
　　 第三,一種新型的用于存在障礙環(huán)境中多機器人導航,并且維持多機器人網(wǎng)絡連通性的控制方法進一步被提出。在本文所提出控制器的驅動下,多機器人系統(tǒng)中的每個機器人都能避開障礙物,到達各自目標位置,同時保持多機器人網(wǎng)絡的連通。
　　 這篇論文對機器人領域一個重要貢獻在于,本文提出了一種有界的,用于解決連通性約束的多機器人協(xié)調控制策略,同時,該控制器還有避障的能力,并且,該控制器被成功應用在多機器人集合及導