多智能小車一致性分析及測控系統硬件平臺研究.pdf

1、近年來，隨著分布式網絡及多智能體系統的迅速發(fā)展，合作協調控制成為控制領域研究的一個熱點。一致性問題作為多智能體之間合作協調的基礎，受到來自各個領域(包括生物學，物理學，計算機科學和控制工程)研究者越來越多的關注，然而多智能體系統一致性的硬件仿真幾乎沒有，本文在其理論上創(chuàng)建了多智能小車網絡硬件平臺。
　　 首先，本文闡述了多智能體一致性的基本理論以及敘述了一致性理論的理論驗證分析工具--圖論基礎和矩陣論的基本理論；其次通過matl

2、ab軟件從理論上對一致性算法進行仿真，并通過分析耦合算法對一致性效果的影響從而實現一致性算法的優(yōu)化；最后組建了多智能體小車網絡的硬件平臺：設計了智能小車的控制模塊，以SPCE061A單片機為控制核心，利用小車自帶的電機、功率放大器、光電編碼器實現小車的運動狀態(tài)控制，測試小車的運動速度并且通過顯示模塊顯示，然后通過ZigBee無線通訊模塊實現智能小車間的通信耦合，通過設置的耦合算法實現多小車的一致性運動，為驗證一致性理論提供了有效的實驗依