上下料機械手的運動學(xué)及動力學(xué)分析與仿真.pdf

1、現(xiàn)代化工業(yè)中，勞動力越來越緊缺，尤其是在繁重、環(huán)境惡劣的工業(yè)生產(chǎn)中更加明顯，因此工業(yè)自動化已經(jīng)成為研究的重點。機械手是工業(yè)自動化中關(guān)鍵的機械設(shè)備，機械手的性能，要求不斷提高工作精度和作業(yè)速度，增加機構(gòu)的自由度，提高通用性和靈活性，同時還要求降低成本，控制簡單，安全可靠。因此，工業(yè)機械手的研究處于機械手研究的前沿。
　　首先，在機器人運動學(xué)及動力學(xué)研究的基礎(chǔ)上，用D-H法建立了六自由度機械手運動學(xué)模型，得到了機械手的正運動學(xué)方程，并

2、進行了逆運動學(xué)分析，隨后分析了機械手的工作空間，為建立機械手的軌跡規(guī)劃奠定了基礎(chǔ)。
　　其次，簡單介紹了研究動力學(xué)的方法，利用拉格朗日方程建立了機械手的動力學(xué)方程，得到了機械手的勢能和動能。利用三維建模軟件PRO/E建立了機械手的三維模型，并將其導(dǎo)入動力學(xué)分析軟件ADAMS中，并添加運動約束驅(qū)動，在各個關(guān)節(jié)處得到了關(guān)節(jié)力矩、角速度、角加速度的關(guān)系曲線，利用虛擬樣機技術(shù)對六自由度機械手的動力學(xué)進行仿真，可達到提高設(shè)計性能、降低設(shè)計成