小型消防機器人分析與設計.pdf

1、機器人作為20世紀人類最偉大的發(fā)明之一，自上世紀60年代初問世以來，經(jīng)歷了50多年的發(fā)展，取得了長足的進步。機器人技術(shù)已經(jīng)深深影響和改變著我們的生活。隨著國民經(jīng)濟迅速而穩(wěn)步增長，各類工業(yè)得到了迅速發(fā)展，但各類危險場所的火災以及由火災引發(fā)的事故也隨之不斷發(fā)生，已成為現(xiàn)代火災撲救的一大難題。同時，消防人員在搶險救援時存在許多弊端。因此，研究一種實用的能替代消防救援人員遙控進入危險災害現(xiàn)場進行探測和救援的消防機器人，保障消防人員的人身安全，幫

2、助消防人員更好的制定消防策略，是非常緊迫和必須的。
　　 本文介紹了一種新型的消防機器人，緒論部分介紹了消防機器人研究的背景和意義，當今國內(nèi)外消防機器人的研究狀況，消防機器人的分類及主要技術(shù)特征以及消防機器人的發(fā)展方向。機械結(jié)構(gòu)設計主要包括機器人車體結(jié)構(gòu)的設計、移動平臺的構(gòu)型，機械手臂機構(gòu)的選擇，驅(qū)動方式的選擇，重點進行了電機和減速機構(gòu)力矩和功率的計算和選型。控制系統(tǒng)硬件設計詳細介紹了DSP最小系統(tǒng)模塊、輸入輸出模塊、信號采集模