PA系統(tǒng)中Tripod型并聯(lián)機(jī)床控制模塊的開發(fā).pdf

1、Tripod型并聯(lián)機(jī)床是國(guó)外開發(fā)的一種新型的串并聯(lián)混合機(jī)構(gòu)并聯(lián)機(jī)床，兼具有串聯(lián)機(jī)床和并聯(lián)機(jī)床的特點(diǎn)。Tripod機(jī)床的結(jié)構(gòu)實(shí)際是由成功商業(yè)運(yùn)營(yíng)的Tricept機(jī)構(gòu)改進(jìn)而來(lái)，各方面性能較原有結(jié)構(gòu)得到得到較大提高。
　　本文的主要研究工作是開發(fā)了基于PA(Power Automation)系統(tǒng)的Tripod并聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)，具體工作內(nèi)容如下：
　　首先對(duì)Tripod機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析，考慮到制造和裝配誤差因素，構(gòu)建了引入更多

2、結(jié)構(gòu)參數(shù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并推導(dǎo)了基于該模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解算法，在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)了干涉校驗(yàn)算法，并分析了Tripod機(jī)床的非線性誤差。
　　運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立后，針對(duì)Tripod機(jī)床串并聯(lián)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)和功能要求，本文開發(fā)了基于PA系統(tǒng)的Tripod機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)。PA數(shù)控系統(tǒng)是一種基于Windows平臺(tái)的全軟件CNC，采用了單CPU構(gòu)架，具有其良好的開放性和穩(wěn)定性。本文利用PA提供的Compile Cycles實(shí)時(shí)控制開放接口，編寫了Tripo

3、d機(jī)床的正逆解算法程序嵌入PA系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)床的虛實(shí)軸變換，同時(shí)還加入了實(shí)時(shí)的干涉校驗(yàn)功能，并在HMI中開發(fā)了Tripod機(jī)床的專用顯示頁(yè)面，同時(shí)在PLC模塊中實(shí)現(xiàn)了機(jī)床的采點(diǎn)測(cè)量功能。此外考慮到并聯(lián)機(jī)床的結(jié)構(gòu)多樣性，作者還在PA系統(tǒng)中對(duì)并聯(lián)機(jī)床集成模塊做了初步嘗試。系統(tǒng)開發(fā)完成后，設(shè)計(jì)并安裝了系統(tǒng)測(cè)試電路完成了系統(tǒng)的測(cè)試實(shí)驗(yàn)。
　　另外針對(duì)哈爾濱量具刃具廠的LINKS-EXE700型Tripod機(jī)床的西門子數(shù)控系統(tǒng)，本文規(guī)劃了該