5-UPS-PRPU并聯(lián)機床工件定位系統(tǒng)的開發(fā).pdf

1、本文對一種新型五自由度并聯(lián)立式數(shù)控機床的工件坐標系的定位原則和規(guī)劃算法進行了比較全面和系統(tǒng)的分析與研究。 介紹了這種新型并聯(lián)機床的工件坐標系利用定位矢量定位的方法和數(shù)控機床工件定位的一般原則，即數(shù)控機床的精度原則和可加工原則，利用綜合誤差系數(shù)性能指標和機床雅克比矩陣靈巧度性能指標(綜合誤差敏感度，誤差方向敏感度和絕對誤差敏感度)，在分析影響機床作業(yè)空間的各種因素的基礎上，搜索出機床的基準位形。 利用刀具基準矢量，刀位文件

2、形心矢量和初始定位矢量的概念以及基于機床坐標系下的刀具基準矢量和基于工件坐標系下的刀位文件形心矢量及兩坐標系之間的轉換關系，來確定初始定位矢量。介紹一種求解工件坐標系相對于機床坐標系傳輸矩陣的簡易算法，并詳細闡述了利用刀位文件轉化為動平臺位姿的過程，用以驗證機床動平臺是否在作業(yè)空間內(nèi)。 將定位規(guī)劃歸結為一個有約束的非線性優(yōu)化問題，并給出具體的優(yōu)化方程，采用一種改進的復合形法，利用求出的初始定位矢量構造出初始復合形，將綜合誤差度作