基于UMAC的5-UPS-PRPU并聯(lián)機(jī)床伺服控制及加工模擬系統(tǒng)研發(fā).pdf

1、本文依托于5-UPS/PRPU機(jī)床，更換了原來的PMAC控制系統(tǒng)，將其更新為U-MAC，并在這個(gè)基礎(chǔ)之上對機(jī)床的控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，對相應(yīng)的控制理論進(jìn)行完善。
　　首先，對5-UPS/PRPU系統(tǒng)進(jìn)行了電氣系統(tǒng)和控制柜進(jìn)行了重新設(shè)計(jì)，并且對機(jī)床的安全系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，增加了限位開關(guān)，使得機(jī)床調(diào)試和運(yùn)行更加可靠。通過對電機(jī)進(jìn)行空載和帶負(fù)載的調(diào)試，調(diào)整了電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和控制器參數(shù)的相關(guān)配置，使其能夠滿足運(yùn)行的要求。在調(diào)試過程中，建立相應(yīng)的故障處

2、理記錄，方便操作者現(xiàn)場處理問題。
　　其次，基于UMAC控制器，利用Solidworks軟件和VB軟件對機(jī)床的離線系統(tǒng)的進(jìn)行了開發(fā)，這樣可以增加機(jī)床在調(diào)試過程中的準(zhǔn)確性和安全性，同時(shí)還可以對機(jī)床的運(yùn)行進(jìn)行監(jiān)測，同時(shí)還將機(jī)床的正解進(jìn)行了合理的應(yīng)用。
　　再次，對機(jī)床進(jìn)行了回零的調(diào)試。結(jié)合5-UPS/PRPU機(jī)床的動(dòng)平臺(tái)反解理論和UPS分支反解理論，通過MATLAB軟件及Solidworks軟件對其結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證，并利用激光跟蹤儀