一種新型5-DOF并聯(lián)機床的設(shè)計.pdf

1、并聯(lián)機床作為一種全新的機床構(gòu)型，與傳統(tǒng)的數(shù)控機床形成了很強的互補。伴隨著并聯(lián)機床的不斷發(fā)展，本文提出了一種新型5-DOF并聯(lián)機床，并對其進行了性能分析和方案設(shè)計。
　　本文介紹了并聯(lián)機床的結(jié)構(gòu)布局特點，并計算該機構(gòu)的自由度。推導(dǎo)出該并聯(lián)機床的位置正反解方程，并給出數(shù)值算例，驗證所推導(dǎo)公式的準確性。基于位置反解及其結(jié)構(gòu)約束，繪制這種并聯(lián)機床的姿態(tài)和位置工作空間，分析各結(jié)構(gòu)參數(shù)對工作空間大小的影響情況?；谖恢梅唇馔茖?dǎo)出該新型5-DO

2、F并聯(lián)機床速度雅克比矩陣和力雅克比矩陣，并分別定義該并聯(lián)機床的各項運動傳遞性能評價指標(biāo)，繪制各運動傳遞性能評價指標(biāo)在工作空間內(nèi)的分布規(guī)律。為這種新型5-DOF并聯(lián)機床的設(shè)計、控制及應(yīng)用提供了理論基礎(chǔ)。定義該并聯(lián)機床的全域運動學(xué)綜合傳遞性能指標(biāo)、全域靜力學(xué)綜合傳遞性能指標(biāo)，對該并聯(lián)機床進行了參數(shù)設(shè)計。最后根據(jù)參數(shù)設(shè)計，給出該并聯(lián)機床一組合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計方案。本文所研究的這種新型5-DOF并聯(lián)機床的結(jié)構(gòu)形式，具有結(jié)構(gòu)簡單，裝配工藝性好，運動解