移動式噴漆機器人的設計與研究.pdf

1、隨著科學技術的發(fā)展，尤其是電子技術的快速發(fā)展以及工業(yè)自動化程度的不斷提高，機器人技術在現代工業(yè)生產中的應用越來越廣泛。作為工業(yè)機器人的一個特殊應用，噴漆機器人能夠提高噴涂質量，減少對工人的身體危害。與其他工業(yè)機器人相比，噴漆機器人在使用中的特點是在工作過程中末端一直處于高速的運動狀態(tài)，而且必須在整個過程中須保持速度均勻。其次噴漆機器人必須處于防爆的工作環(huán)境。本文設計了一種應用于10m×2m平板的移動式噴漆機器人，主要在以下方面進行了研究

2、：
　　(1)結合噴漆的實際工況技術要求，提出了噴漆機器人構型設計的方案。首先通過查閱資料，討論了相關的設計參數、設計原則和設計步驟，對不同的驅動方式進行了對比。結合實際要求確定采用步進電機對各關節(jié)驅動，并確定了各部電機的型號。然后對幾種主要的傳動方式進行了比較分析，確定了機器人的各部分的機械結構及其傳動方式。
　　(2)根據噴漆機器人的整體設計方案建立了該機器人的D-H坐標系，求解出運動學的正解，并根據腕部的位置求出機器人