噴漆機器人漆膜厚度控制方法與工藝研究.pdf

1、計算機控制的噴漆機器人目前已廣泛應(yīng)用于國內(nèi)外汽車、飛機以及部分家電生產(chǎn)線上，是提高生產(chǎn)效率、降低勞動成本的重要措施。但是，機器人噴漆過程中，很多因素會影響噴漆質(zhì)量，例如重復(fù)噴漆的路徑間距、噴漆速度、噴漆壓力和噴漆流量等。針對這些實際問題，論文結(jié)合本公司噴漆的具體工藝需求，對上述問題進行了深入研究，并把相關(guān)成果在噴漆機器人系統(tǒng)中進行了具體設(shè)置，較好體現(xiàn)了理論和實踐相結(jié)合的研究特色。
　　 論文的主要研究內(nèi)容包括：
　　 （

2、1）漆膜厚度解析模型和路徑優(yōu)化研究。詳細(xì)分析了當(dāng)前常見的β分布模型、有限范圍模型等漆膜厚度模型，以β分布模型為基礎(chǔ)，并以β分布模型為基礎(chǔ)，設(shè)計了涂層累積厚度的β模型擬合試驗，用實驗方法得出實際的漆膜累積厚度模型，用于對兩條相鄰噴漆路徑的間隔進行了優(yōu)化計算，解決了路徑優(yōu)化的基本問題。
　　 （2）噴漆速度均衡控制方法研究。針對實際噴漆工藝中到達(dá)工件邊角時的速度不均衡現(xiàn)象，利用機器人定位點的RPY 坐標(biāo)表示方法和旋轉(zhuǎn)矩陣表示方法之間