移動式直角坐標機器人設(shè)計與研究.pdf

1、機器人是人們在追求高效率和高質(zhì)量的過程中出現(xiàn)的產(chǎn)物，它不受人的情緒和體力的影響，作為高技術(shù)的一個重要分支普遍受到各國政府的重視，已經(jīng)成為制造業(yè)中不可缺少的重要工具，同時也成為衡量一個國家制造業(yè)水平和科技水平的重要標志。
　　 目前，我國傳統(tǒng)機器人行業(yè)，新產(chǎn)品開發(fā)周期長、成本高、性能差、產(chǎn)品的評價和設(shè)計手段落后，極大地限制了機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。虛擬樣機的出現(xiàn)打破了傳統(tǒng)的產(chǎn)品開發(fā)模式，利用虛擬樣機技術(shù)可以建立機械系統(tǒng)的數(shù)學模型，進行仿

2、真分析并使用圖形方式顯示該系統(tǒng)在真實工程條件下的各種特性，進而修改并得到最優(yōu)設(shè)計方案。將它作為機器人設(shè)計和研究工具，將會發(fā)揮越來越重要的作用。
　　 本文利用虛擬樣機技術(shù)，以移動式直角坐標機器人為研究對象，通過對國內(nèi)外直角坐標機器人資料的分析，研究其結(jié)構(gòu)特點和應用領(lǐng)域。將移動技術(shù)與直角坐標集成在一起，針對移動式直角坐標機器人的機械系統(tǒng)進行整體設(shè)計、有限元分析以及樣機調(diào)試。其主要研究內(nèi)容如下：
　　 1.運用Pro/E軟件

3、三維建模技術(shù)建立了三維實體模型，并對模型進行間隙和干涉檢測，驗證總體結(jié)構(gòu)設(shè)計的正確性與合理性，為機器人的運動學和動力學仿真提供正確的虛擬樣機模型。
　　 2.利用ANSYS軟件完成了靜力學分析，通過對機器人主要零部件進行靜態(tài)分析，以確定各零部件的靜態(tài)變形和靜剛度，并對底板等進行優(yōu)化設(shè)計。
　　 3.應用ANSYS軟件對Z軸傳動絲杠和機器人機械系統(tǒng)的動態(tài)特性進行了分析，通過模態(tài)分析得到了絲杠和整機的固有頻率和振型。為絲杠結(jié)