直角坐標型噴涂機器人控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf

1、伴隨著工業(yè)時代的發(fā)展與進步，“招工難、用工貴”現(xiàn)象已經(jīng)變得頻繁而普遍，各行各業(yè)亟待產(chǎn)業(yè)升級。作為工業(yè)機器人中特殊用途之一的噴涂機器人，目前正成為相關企業(yè)進行產(chǎn)業(yè)升級的重要手段。然而，市場上存在的大部分噴涂機器人以通用型關節(jié)機器人為主，價格相對昂貴，同時又缺乏行業(yè)針對性。因此這類機器人難以被大部分中小型企業(yè)所接受。
　　本文旨在開發(fā)一款具有針對性的經(jīng)濟型噴涂機器人。機器人主要以中小型家具企業(yè)生產(chǎn)的門板、門框為噴涂對象?；趪娡繉ο蟮?/p>

2、控制特點和實際需求，在五自由度機械結構基礎上，設計了以PLC為控制核心的噴涂機器人控制系統(tǒng)，同時應用光幕對噴涂對象進行測量識別，獲取機器人所需噴涂控制參數(shù)。本文主要內容如下：
　　1.闡述了開發(fā)經(jīng)濟型噴涂機器人的需求背景和當前噴涂機器人的發(fā)展現(xiàn)狀，同時介紹了光幕測量裝置的應用以及測量對象的原理。
　　2.以家具門板和門框為例，通過分析家具噴涂難點、噴涂工藝要求，本文提出了一種同步跟蹤運動噴涂模式。按照機器人的定位控制要求和噴

3、涂門板門框的運動軌跡情況以及系統(tǒng)整體設計的低成本要求，確立系統(tǒng)控制方案。
　　3.根據(jù)系統(tǒng)控制方案，對控制器、伺服電機、光幕測量裝置進行了選型分析。同時依據(jù)系統(tǒng)控制需求，設計了系統(tǒng)控制電路和光幕測量裝置的單片機電路。從系統(tǒng)電路抗干擾和保護設備安全角度，設計了系統(tǒng)的電氣電路。
　　4.依據(jù)工藝流程和噴涂質量要求，設計噴涂機器人對移動門框、門板進行跟蹤噴涂的控制程序以及基于單片機的光幕測量裝置對工件類型識別、工件形狀特征參數(shù)計算