開放式直角坐標(biāo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著技術(shù)的進(jìn)步,現(xiàn)代工業(yè)對(duì)于機(jī)器人控制系統(tǒng)的開放性和通用性都有了更高的要求。為此,本文設(shè)計(jì)了基于工業(yè)PC機(jī)的開放式直角坐標(biāo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)具有開放性好、低成本和高性能等諸多優(yōu)點(diǎn),很好的滿足了當(dāng)代先進(jìn)制造技術(shù)的要求。本文主要探討的內(nèi)容有以下幾個(gè)方面。
　　 首先,本文將構(gòu)建開放式直角坐標(biāo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件體系,詳細(xì)介紹系統(tǒng)硬件各部分的功能和結(jié)構(gòu),通過各項(xiàng)性能的對(duì)比突出本課題中基于工業(yè)PC機(jī)的開放式機(jī)器人控制體系相對(duì)

2、于PLC控制所具有的優(yōu)缺點(diǎn)。隨后,著重介紹步進(jìn)電機(jī)的開環(huán)控制原理。
　　 其次,在系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,本文對(duì)控制系統(tǒng)的軟件體系進(jìn)行設(shè)計(jì),詳細(xì)介紹系統(tǒng)軟件的總體結(jié)構(gòu)、人機(jī)界面功能,并且重點(diǎn)介紹實(shí)現(xiàn)軟件功能所采用的線性鏈表、多線程以及多媒體定時(shí)器等技術(shù)。
　　 再次,本文將重點(diǎn)研究機(jī)器人的離線編程和機(jī)器人語言編程兩種編程方式。離線編程具有清晰的人機(jī)交互界面,而且簡(jiǎn)單易學(xué),是機(jī)器人編程的一個(gè)重要研究方向；而機(jī)器人語言編程則充

3、分體現(xiàn)了該系統(tǒng)的開放性和通用性。具有語言功能的機(jī)器人可以通過編程來勝任各種作業(yè)任務(wù)。為此,本課題開發(fā)了一套動(dòng)作級(jí)的編譯型機(jī)器人語言編程系統(tǒng),相比解釋型語言和其他低級(jí)的機(jī)器人語言,在許多方面都具有明顯的優(yōu)勢(shì)。
　　 最后,本文介紹對(duì)本課題控制系統(tǒng)軟、硬件結(jié)構(gòu)體系的實(shí)驗(yàn)研究,通過實(shí)驗(yàn)構(gòu)建實(shí)際的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),并且在其軟、硬件結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上編寫運(yùn)動(dòng)控制程序,實(shí)現(xiàn)兩種機(jī)器人編程方法,驗(yàn)證本課題所設(shè)計(jì)的機(jī)器人控制系統(tǒng)的正確性和可靠性。