圓柱及直角坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人可重構(gòu)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、圓柱及直角坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人可重構(gòu)控制系統(tǒng)研究重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文（學(xué)術(shù)學(xué)位）學(xué)生姓名：張鐵兵指導(dǎo)教師：楊繼東副教授專業(yè)：機(jī)械電子工程學(xué)科門類：工學(xué)重慶大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院二O一五年五月重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文中文摘要I摘要傳統(tǒng)的圓柱及直角坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)都是根據(jù)事先確定好的工藝路線和工作環(huán)境進(jìn)行設(shè)計(jì)，并由專用語言編寫控制指令，固化到專用控制器上控制工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)，一旦工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象或工藝路線發(fā)生改變，就要對(duì)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行

2、重新設(shè)計(jì)，大大降低了工業(yè)機(jī)器人的柔性。本文的研究任務(wù)就是從可重構(gòu)控制理論出發(fā)，設(shè)計(jì)一個(gè)模塊化可重構(gòu)的圓柱及直角坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，使得工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)在作業(yè)對(duì)象或工藝流程發(fā)生改變時(shí)，可以通過功能模塊的邏輯組合完成控制系統(tǒng)的快速重構(gòu)，從而充分發(fā)揮工業(yè)機(jī)器人的柔性優(yōu)勢(shì)。本文以可重構(gòu)控制理論為基礎(chǔ)，分析了圓柱及直角坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人可重構(gòu)控制系統(tǒng)應(yīng)具備的特性，總結(jié)了實(shí)現(xiàn)該控制系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)。本文提出了構(gòu)成可重構(gòu)控制系統(tǒng)的功能模塊合理劃分的

3、方法，針對(duì)圓柱及直角坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用特點(diǎn)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能模塊進(jìn)行了劃分，為每個(gè)劃分出來的功能模塊建立了參數(shù)模型，對(duì)功能模塊在控制系統(tǒng)中的重構(gòu)過程做了詳細(xì)闡述。功能模塊的重組以上位機(jī)的任務(wù)協(xié)議為主導(dǎo)，本文講述了該任務(wù)協(xié)議的設(shè)計(jì)方法，并設(shè)計(jì)了一套完整的任務(wù)協(xié)議，詳細(xì)闡述了其數(shù)據(jù)格式。在對(duì)圓柱及直角坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人可重構(gòu)控制系統(tǒng)理論分析的基礎(chǔ)上，本文以VB為上位機(jī)開發(fā)工具，以PLC作為下位控制器，開發(fā)出了一套完整的圓柱及直角坐標(biāo)