基于多軸運(yùn)動控制卡的開放式工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人作為自動化程度很高的機(jī)電一體設(shè)備，是先進(jìn)制造產(chǎn)業(yè)以及工業(yè)自動化的重要組成環(huán)節(jié)，在社會生產(chǎn)中有著很重要的地位?？刂葡到y(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的核心，對工業(yè)機(jī)器人理論的發(fā)展與應(yīng)用研究的推廣具有深遠(yuǎn)意義。因此研究設(shè)計高效、高控制精度且開放性好的的控制系統(tǒng)十分必要，本文從控制算法以及系統(tǒng)開放性兩方面出發(fā)，針對6R工業(yè)機(jī)器人，設(shè)計了一套開放性良好的控制系統(tǒng)，同時為工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)領(lǐng)域的進(jìn)一步研究打下基礎(chǔ)。本文主要研究內(nèi)容如下:
　　1.采

2、用D-H方法構(gòu)建機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型，對機(jī)器人正、逆運(yùn)動學(xué)作了分析，在此基礎(chǔ)上，通過MATLAB Robotics Toolbox工具箱動態(tài)仿真對運(yùn)動學(xué)求解進(jìn)行了驗(yàn)證，為控制系統(tǒng)的設(shè)計提供了理論依據(jù)與參考。
　　2.根據(jù)系統(tǒng)要求選取本文所采用的伺服電機(jī)以及驅(qū)動器，通過分析常規(guī)PID算法以及模糊控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)從而引入了自適應(yīng)模糊PID控制算法，并驗(yàn)證了該算法具有很好的控制品質(zhì)。
　　3.通過對控制系統(tǒng)的軟、硬件需求的分析以及控制