基于B-S模式的手臂機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、目前,遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)教學(xué)多數(shù)是利用虛擬技術(shù)實(shí)現(xiàn),但是在虛擬實(shí)驗(yàn)室中,實(shí)驗(yàn)者操縱的所有儀器設(shè)備都是數(shù)字化的對(duì)象,而非實(shí)驗(yàn)設(shè)備實(shí)物.因此,所獲得的實(shí)驗(yàn)結(jié)果都是通過公式計(jì)算得到的數(shù)據(jù),而不是對(duì)遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)的實(shí)際反映.如果用戶能夠遠(yuǎn)程操縱實(shí)驗(yàn)設(shè)備實(shí)物進(jìn)行實(shí)驗(yàn),遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)將更為真實(shí)和形象.針對(duì)這種需要,建立一個(gè)能夠遠(yuǎn)程控制實(shí)驗(yàn)設(shè)備實(shí)物的網(wǎng)絡(luò)教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)將是一條有效的解決途徑.本論文以若干臺(tái)手臂機(jī)器人為研究平臺(tái)建立一個(gè)面向全球的網(wǎng)絡(luò)教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng).通過Inter

2、net網(wǎng),遠(yuǎn)程用戶能夠操縱手臂機(jī)器人完成控制實(shí)驗(yàn),并能在客戶瀏覽器中觀看實(shí)驗(yàn)的視頻錄像,能夠進(jìn)行在線仿真實(shí)驗(yàn),能夠在系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫中保存實(shí)驗(yàn)記錄和查詢實(shí)驗(yàn)記錄.手臂機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)、動(dòng)態(tài)交互和跨平臺(tái)的特點(diǎn).系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于B/S三層體系結(jié)構(gòu),服務(wù)器端和客戶端軟件都利用Java語言開發(fā),后臺(tái)控制軟件采用VC++工具開發(fā).為了實(shí)現(xiàn)多用戶遠(yuǎn)程監(jiān)控、仿真、保存實(shí)驗(yàn)記錄和查詢歷史實(shí)驗(yàn)等功能,系統(tǒng)采用了多線程、Applet和JDBC等開發(fā)技

3、術(shù).在服務(wù)器設(shè)計(jì)中,利用排隊(duì)實(shí)驗(yàn)算法解決了多用戶競(jìng)爭(zhēng)訪問的沖突問題;在系統(tǒng)通信設(shè)計(jì)中,采用把浮點(diǎn)數(shù)轉(zhuǎn)換成字符串形式傳輸?shù)姆椒?解決了后臺(tái)VC控制程序和純Java服務(wù)器通信時(shí)的數(shù)據(jù)移植問題.系統(tǒng)建成后,在校園網(wǎng)內(nèi)進(jìn)行了調(diào)試.調(diào)試結(jié)果表明,用戶可以進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控實(shí)驗(yàn)和仿真實(shí)驗(yàn),并且可以把實(shí)驗(yàn)記錄保存在遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)庫,還可以根據(jù)用戶名或?qū)嶒?yàn)參數(shù)查詢歷史實(shí)驗(yàn)記錄.系統(tǒng)在校園網(wǎng)內(nèi)具有較好的實(shí)時(shí)性、動(dòng)態(tài)交互性和跨平臺(tái)性,能夠同時(shí)為多用戶提供遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)服務(wù),