3-TPS混聯(lián)機床五軸聯(lián)動插補技術及精度分析.pdf

1、3-TPS混聯(lián)機床是將并聯(lián)結機構和串聯(lián)機構有機結合起來，繼承了并聯(lián)機床剛度高、速度快、工作空間大的特點，同時融入的串聯(lián)約束機構不僅限制了機床的自由度，規(guī)范了動平臺的運動姿態(tài)，而且更為重要的是作為測量鏈的存在，能夠有效的提高機床的運動精度。并聯(lián)機床與傳統(tǒng)機床的本質區(qū)別在于后者刀具的運動軌跡是笛卡爾空間各控制軸位移矢量的線性組合，而并聯(lián)機床刀具的運動是關節(jié)空間伺服軸運動的非線性映射。要實現(xiàn)刀具給定的空間運動，必須經過運動學逆解算法，將刀具的

2、運動信息轉化為關節(jié)空間伺服軸的運動指令;同時需要通過運動學正解算法，根據(jù)編碼器上的反饋信息實時計算出刀具在笛卡爾空間中的坐標，進而實現(xiàn)對刀具位置的實時監(jiān)控。但是針對混聯(lián)機床的控制技術還不夠成熟，還有很多內容有待研究。
　　本文以東北大學研制的3-TPS混聯(lián)機床為研究對象，對該混聯(lián)機床的運動學、插補算法以及加工精度進行了分析，主要研究內容如下:
　　(1)分析并聯(lián)機床的數(shù)控系統(tǒng)、運動學分析、插補算法、精度分析的發(fā)展現(xiàn)狀，簡述課