復合地板搬運機械手末端執(zhí)行機構(gòu)設計與仿真.pdf

1、隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，機器人已成為工業(yè)生產(chǎn)中重要的工具，由于其具有能夠代替人完成危險、繁重、單調(diào)的工作，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本等特點，因此得到了廣泛地應用。在碼垛搬運工作中，相比傳統(tǒng)的工作模式，機械手能夠更高效、更精準地完成生產(chǎn)線上工件的搬運碼垛工作。目前用于復合地板生產(chǎn)線剖分工序中的搬運機械手末端執(zhí)行機構(gòu)通用性較差，在面對不同規(guī)格、不同參數(shù)的板材時，搬運機械手無法很好地適應變化，無法適應一機多產(chǎn)品的需要，從而導致機械手的應用具有一

2、定的局限性。
　　為從一定程度上解決復合地板生產(chǎn)線中搬運機械手對不同尺寸板材搬運適應能力差的問題，本文設計了一款集成有真空吸附式和夾持式執(zhí)行機構(gòu)的組合型末端執(zhí)行機構(gòu)，使機械手能夠一機多用，從而減少在生產(chǎn)線上工作的機械手的數(shù)量，以達到降低地板的生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率的目的。
　　文中首先對常見復合地板的尺寸、重量參數(shù)及機械手在生產(chǎn)線中的布局進行分析計算，并以計算結(jié)果為依據(jù)設計了末端執(zhí)行機構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)，利用SolidWorks建

3、立了末端執(zhí)行機構(gòu)的三維模型。
　　在此基礎上利用ADAMS對末端夾持機構(gòu)的機械夾臂及末端夾板進行運動學仿真，得到機械夾臂及末端夾板的位移、速度及加速度曲線，結(jié)果表明其各部分零件不存在干涉，夾持機構(gòu)機械夾臂和夾板不存在由速度、加速度突變而引起的運行不平穩(wěn)的情況。
　　利用ANSYS對規(guī)格為50mm×30mm×4mm的矩形管承重桿進行靜力學分析，得到其應力分布圖及應變圖，結(jié)果表明，承重桿所受應力遠小于材料的許用應力，可進一步對其

4、進行結(jié)構(gòu)優(yōu)化。將原矩形管規(guī)格更改為50mm×30mm×2mm，利用ANSYS對其進行有限元分析，得到其應力分布圖及形變圖，結(jié)果表明，該空心承重桿仍能夠滿足強度要求，整機質(zhì)量減少了3kg。
　　本文結(jié)合復合地板生產(chǎn)線剖分前后板材的參數(shù)及搬運機械手在生產(chǎn)線上的布局，設計了一種新型的組合式末端執(zhí)行機構(gòu)，其可同時用于剖分工序中剖分鋸首、末端物料的搬運碼垛，可從一定程度上提高機械手的工作效率，降低地板的生產(chǎn)成本。本文設計所運用的方法可以為同