電廠冷凝器清洗機器人的管口視定位方法研究.pdf

1、大型冷凝器是電廠和石化行業(yè)的大型換熱設備的關鍵設備之一，在冷凝器運行時，由于冷卻水不潔凈、熱交換時伴隨化學反應等原因，致使冷凝管內壁積聚了不利于傳熱的污垢。冷凝管的污垢將產生一系列危害：嚴重削弱冷凝器的換熱能力，引起真空度降低、能耗增加，還可能導致冷凝管堵塞甚至造成管壁腐蝕穿孔而引發(fā)事故。
　　論文首先分析了冷凝器污垢產生的原因及影響，說明污垢清除的必要性，然后比較了各種常用污垢清洗方法的優(yōu)點與不足，最后概述了國內外清洗機器人及其

2、關鍵技術的發(fā)展。
　　然后針對冷凝器清洗機器人在冷凝管清洗過程中利用坐標輸入法來定位冷凝管管口而導致定位不準確的缺陷，提出了冷凝器水下清洗機器人視覺定位系統(tǒng)的方案，分析了方案實施過程中的要解決問題，并詳細介紹了水下視覺定位系統(tǒng)的結構。
　　冷凝器管口視覺定位過程主要依靠圖像信息，本文詳細研究了圖像預處理技術和邊緣檢測技術在管口定位中的應用。在分析管口圖像對比度增強和噪聲抑制方法的基礎上，研究了一種基于神經網絡的管口圖像去噪方

3、法，該方法將圖像噪聲抑制分為兩個步驟進行：首先利用神經網絡噪聲分類器檢測出圖像中的噪聲像素，然后對檢測出的噪聲像素采用選擇掩模式自適應噪聲濾波器進行濾波處理，而非噪聲像素保持不變，實驗結果表明所研究方法要優(yōu)于均值噪聲抑制方法和中值噪聲抑制方法，它們不僅使得管口圖像中的噪聲數目大大減少，而且很好地保留了管口圖像中的邊緣細節(jié)信息。在分析了現有的邊緣檢測算法后，研究了基于改進Hough變換算法的冷凝器管口中心定位方法，很好地計算出了管口的邊緣