火電廠凝汽器清洗機(jī)器人的視覺(jué)定位技術(shù)研究.pdf_第1頁(yè)
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1、湖南大學(xué)碩士學(xué)位論文火電廠凝汽器清洗機(jī)器人的視覺(jué)定位技術(shù)研究姓名：蔡玉連申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專(zhuān)業(yè)：系統(tǒng)工程指導(dǎo)教師：王耀南20080310火電廠凝汽器清洗機(jī)器人的視覺(jué)定位技術(shù)研究AbstractWithadVantagesofincreasinglaborefnciency，inlprovingworkingconditionandoVercomingoperatinglimit，thecleaningrobotscanreplaceth

2、emanual1aborforcleaningoperationsSotnat，robotresearcherspaygreatattentiontotheminrecentyearsCondensercleaningrobotisonekindofindustrialcleaningrobots，takinganimportantpartincleaningequipmentsoflargethermalpowerplantconde

3、nser，isathetypicalcomplexintelligentsystemgatheringmulti—disciplinaryThispapertakesthecondensercleaningrobotasmainstudyobjectandstansaseriesofstudiesaboutitsVisualpositioningtechnologies：Firstb，，thenecessityoff0ulingclea

4、ningisexplainedbyinVestigatingthecauseoffoulingaccumulationandtheinfluenceonheattransferperformanceofcondenserAlso，theadVantagesanddisadVantagesoftheordinaryfoulingcleaningmethodsareanalyzed，thedeVelopmentsoftheworldwide

5、cleaningrobotsandtheirkeytechnologiesaresummarizedatthesametimeSecondly，theworkingprincipleofintelligentcondensercleaningequipmentisintroducedAsmainparrtofit，thecleaningrobotisfocusedonEspecially，thecleaningsystemandmech

6、anjcalstructuredesignareexplainedbydetaiJ，aswellasthecontrolsystemwithhostcomputersystemandhypogynoussystemwhichincludeshigh—pressurewatercleaningsubsystemandchemicalcleaningsubsystemAnoVelstrategyofunderwaterVisualposit

7、ioningsystemofcondensercleaningrobotistakenintoconsideringforsolVingthef6nnertubespositioningproblemscausedbycoordinatesinputInconsideration，keymattersintheprocessofthisstrategyimplementationareanalyzed，andtwounderwaterV

8、isualpositioningsystemstructuresofPC—basedandDSPbasedarepresentedindetailAstheVisualpositioningmainlyreliesontheimageinformation，theapplicationsofimagepreprocessingtechnologies，edgedetectingmethodsinnozzlepositioningproc

9、essareintroducedinthispaperAswell，theOTSUsegmentationalgorithmandmo叩hologyborderextractionmethodaregivenAtlastofthispart，anozzlepositioningaIgorithmcombininggraVitationalcentermethodandimprovedHoughtransformcircledetecti

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