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文檔簡(jiǎn)介
1、液壓挖掘機(jī)功能非常強(qiáng)大、結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜、用途非常廣泛,是重要的土石方施工設(shè)備,在國(guó)家基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)、國(guó)防建設(shè)、礦產(chǎn)開(kāi)采等各個(gè)行業(yè)中占有重要位置,加強(qiáng)對(duì)液壓挖掘機(jī)的研究具有重要意義。挖掘機(jī)的研究方向主要集中于幾個(gè)方向,挖掘機(jī)智能化研究、挖掘機(jī)節(jié)能控制研究、挖掘機(jī)遙控技術(shù)的研究、挖掘機(jī)振動(dòng)的研究。挖掘機(jī)研究對(duì)加強(qiáng)我國(guó)在挖掘機(jī)器人方面的研制水平、提高我國(guó)產(chǎn)品的國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力有重大意義。
本課題主要研制挖掘機(jī)軌跡控制系統(tǒng),目標(biāo)是在給定鏟斗期望
2、運(yùn)動(dòng)軌跡的情況下,對(duì)液壓挖掘機(jī)的工作裝置的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)對(duì)期望軌跡跟蹤。本課題主要利用機(jī)器人技術(shù)、理論力學(xué)、液壓控制技術(shù)和自動(dòng)控制理論對(duì)挖掘機(jī)工作裝置的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行控制,主要工作有四個(gè)方面:
1、以機(jī)電液一體化技術(shù)為基礎(chǔ),研制了以數(shù)字信號(hào)處理器DSP作為核心電控單元的挖掘機(jī)軌跡控制系統(tǒng)。
2、建立了挖掘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型,在此基礎(chǔ)上,提出了挖掘機(jī)器人軌跡規(guī)劃和控制的方法。
3、分析了挖掘機(jī)器人工作裝置電
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