基于ARM和DSP的以太網(wǎng)多軸隨動控制系統(tǒng)通訊研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著信息技術的飛速發(fā)展，人們對伺服控制提出了越來越高的要求。在要求多個伺服控制器同時工作的場合，存在各伺服控制器之間的同步協(xié)調(diào)及精度問題。若伺服控制器的各控制對象（電機）用機械的方式連接，則由于機械磨損等原因，不可避免的會出現(xiàn)較大的傳動誤差?，F(xiàn)在正在逐漸應用的無軸同步傳動技術，則是用電子連接的方式取代機械連接方式。即：省去各電機之間的機械連接，將各伺服控制器用以太網(wǎng)組網(wǎng)通訊，同時給各伺服控制器下達指令，由于以太網(wǎng)通訊的快速高效性，比機械

2、連接的傳動精確不少。這樣，電子連接方式在性能、成本等方面都有很大提高。
　　 本文研究的正是各路伺服控制器和上位系統(tǒng)之間的以太網(wǎng)通訊問題。多路DSP組成下位伺服控制系統(tǒng)，ARM和VxWorks組成操控中心，重點研究ARM和多路DSP之間的以太網(wǎng)通訊。ARM上配置另外一張網(wǎng)卡，用于和外部系統(tǒng)通訊。ARM采用組播方式下達指令給各路伺服，同時處理各路伺服反饋給ARM的數(shù)據(jù)。此外，ARM還要綜合外部系統(tǒng)下達的指令，整合生成實際的操作命令

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