深海集礦機(jī)行走控制研究.pdf

1、深海采礦是一個(gè)極其復(fù)雜的工藝過程，深海集礦機(jī)作為采礦系統(tǒng)的隨動(dòng)中心，其行走控制系統(tǒng)是整個(gè)深海采礦系統(tǒng)的關(guān)鍵。開展集礦機(jī)行走控制技術(shù)研究，對提高集礦機(jī)行走控制的穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)品質(zhì)，進(jìn)而提升串式隨動(dòng)采礦系統(tǒng)的可靠性，具有重要意義。 本文面向集礦過程，對深海集礦機(jī)行走控制開展深入研究。在充分了解深海礦區(qū)環(huán)境和土力學(xué)特性、深海集礦機(jī)行走特性及行走控制要求的基礎(chǔ)上，針對深海集礦機(jī)行走控制難點(diǎn)，提出了建模與控制器設(shè)計(jì)的思想。通過對集礦機(jī)液壓驅(qū)動(dòng)

2、特性及履帶一稀軟底地面作用特點(diǎn)深入分析，分別建立了集礦機(jī)液壓系統(tǒng)模型、集礦機(jī)履帶-地面動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并采用子模塊封裝的手段，建立了集礦機(jī)整體仿真模型。針對深海集礦機(jī)行走控制模型的高階非線性和履帶車輛的非完整性，提出了自修正專家模糊控制算法：以人工駕駛經(jīng)驗(yàn)為依據(jù)設(shè)計(jì)專家規(guī)則，構(gòu)成車輛速度和方向角外環(huán)控制系統(tǒng)；采用自修正模糊控制算法構(gòu)成左右履帶速度內(nèi)環(huán)控制器，實(shí)現(xiàn)對左右履帶速度的精確調(diào)節(jié)。以所建模型為控制對象，對控制算法進(jìn)行了數(shù)字仿真