串并聯(lián)混合式數(shù)控機床控制技術的研究.pdf

1、并聯(lián)機床具有模塊化程度高、重量輕和加工速度快等優(yōu)點,已成為新結構數(shù)控機床的重要研究方向.盡管并聯(lián)機床具有上述優(yōu)點,但也存在著工作空間小、控制復雜、實用精度和剛度還不理想等缺點,采用串并聯(lián)混合結構可以較好地解決上述不足.由于串并聯(lián)機床在運動控制方面與常規(guī)機床有較大的不同,該文對此進行了深入的研究,主要工作如下:(1)對常規(guī)五坐標機床結構進行了研究,針對大型飛機零件五坐標加工特點,提出了一種串并聯(lián)機床運動結構,分析了基于此結構的機床控制特點

2、,并闡述了該機床控制中應解決的關鍵問題.(2)分析了平臺的運動變換,建立了串并聯(lián)機構的幾何約束方程,成功地推導了此類機構位置正解的解析表達并建立了位置逆解模型,為后續(xù)的研究提供了關鍵性的基礎.(3)采用虛設構件法和影響系數(shù)理論,對機構的速度與加速度進行了分析,并通過數(shù)值仿真分析了機構的輸入運動與輸出運動之間的非線性關系,為進給速度控制提供了基礎.(4)根據(jù)串并聯(lián)機床的特點,進行了機構運動變換、非線性誤差分析、進給速度控制及作業(yè)空間保護的