基于AVR的差速驅(qū)動(dòng)導(dǎo)引小車運(yùn)動(dòng)控制.pdf

1、隨著工廠自動(dòng)化的普及和現(xiàn)代物流產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展，對(duì)物料搬運(yùn)效率的要求越來越高，工廠或倉(cāng)庫(kù)的物料搬運(yùn)已經(jīng)逐步從人力搬運(yùn)發(fā)展到機(jī)器全自動(dòng)化搬運(yùn)，而自動(dòng)導(dǎo)引小車(AGV)是全自動(dòng)化搬運(yùn)中的關(guān)鍵設(shè)備。至AGV誕生以來，AGV的技術(shù)越來越先進(jìn)、應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣，已經(jīng)成了智能搬運(yùn)中必不可少的設(shè)備。目前，國(guó)內(nèi)的AGV市場(chǎng)需求很大，各種特點(diǎn)的AGV層出不窮，對(duì)技術(shù)的研究也成了現(xiàn)在智能控制領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一，本文根據(jù)企業(yè)的需求對(duì)AGV進(jìn)行進(jìn)一步的研究，具有重要

2、的實(shí)踐和理論意義。
　　本文以AGV為研究對(duì)象，在分析了AGV國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀以及發(fā)展前景的基礎(chǔ)上，并針對(duì)合作企業(yè)的產(chǎn)品需求，研究設(shè)計(jì)了AGV的整體結(jié)構(gòu)方案和控制方案。本文對(duì)AGV進(jìn)行結(jié)構(gòu)化和模塊化設(shè)計(jì)，分別對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、單片機(jī)控制系統(tǒng)、傳感檢測(cè)系統(tǒng)、電機(jī)控制系統(tǒng)、上位機(jī)功能模塊以及串口通信模塊中的關(guān)鍵技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的分析論證，然后對(duì)各個(gè)子系統(tǒng)和模塊進(jìn)行硬件和軟件設(shè)計(jì)。此外，針對(duì)AGV差速驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，采用模糊控制算法對(duì)其控制，以