基于FlexRay總線的輪轂電機差速控制研究.pdf

1、隨著能源與環(huán)境問題的日益嚴(yán)重，電動汽車的發(fā)展?jié)摿薮?。在電動汽車中，輪轂電機驅(qū)動以其動力效率高、反應(yīng)靈敏而備受重視，本文就以輪轂電機小型電動車為研究對象。該車采用電池作為動力來源，給車輪裝上輪轂電機，去除了復(fù)雜的傳動機構(gòu)、轉(zhuǎn)向機構(gòu)，代之以線傳，采用線控操作。 在線控操作中，當(dāng)前最有前途的車載總線即為FlexRay總線。FlexRay總線以其高速率、高可靠性受到汽車業(yè)界的高度重視，被公認(rèn)為繼CAN之后的新一代車載網(wǎng)絡(luò)，在X-by-

2、Wire領(lǐng)域?qū)⒌玫綇V泛的應(yīng)用。所以本文采用FlexRay作為線控通信系統(tǒng)總線。 小型車為了減輕重量，去除機械轉(zhuǎn)向機構(gòu)，故需用電子差速控制來實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。本文對電子差速控制策略進行了研究，提出了當(dāng)小型車在不同情況下(剎車、直線行駛、轉(zhuǎn)彎)行駛的方法，并探討了模糊PID控制在電子差速控制中的應(yīng)用。為配合電子差速控制策略的實現(xiàn)，設(shè)計了小型車整車控制器的軟件。 文中設(shè)計了一種采用飛思卡爾HCS12系列單片機MC9S12DG128