220kV輸電線路除冰機(jī)器人機(jī)械本體研究.pdf

1、高壓輸電線路覆冰災(zāi)害給世界上很多國家造成了經(jīng)濟(jì)損失和人民生活不便，已在世界范圍內(nèi)引起廣泛關(guān)注。為保障高壓輸電線路安全運行，必須去除線路覆冰。除冰機(jī)器人技術(shù)為高壓輸電線路除冰提供了一種經(jīng)濟(jì)、安全、高效的除冰方法，具有很好的應(yīng)用前景和實用意義。
　　本文對國內(nèi)外除冰機(jī)器人研究現(xiàn)狀進(jìn)行了分析，設(shè)計了一種三臂式輸電線路除冰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)。該除冰機(jī)器人主要由前臂、后臂、中臂、質(zhì)心調(diào)節(jié)裝置和控制箱五部分組成。其中，前、中、后三只手臂各由手臂末

2、端系統(tǒng)與擺臂裝置組成。
　　首先，論文分析了高壓輸電線路覆冰狀況和除冰機(jī)構(gòu)設(shè)計要求，確定了切削為主、敲擊為輔的組合除冰方案，之后，估算了切冰所需功率與切削力，設(shè)計了除冰試驗，對除冰方案可行性和除冰效果進(jìn)行了驗證。然后，根據(jù)除冰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計要求，確定了除冰機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)方案，并對除冰機(jī)器人越障動作進(jìn)行了規(guī)劃。隨后，對除冰機(jī)器人手臂末端系統(tǒng)各驅(qū)動進(jìn)行了選型計算，設(shè)計了除冰機(jī)器人手臂末端系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，主要包括：切冰及行走裝置、剎車裝置