轉(zhuǎn)動副驅(qū)動多面體移動連桿機構(gòu)研究.pdf

1、隨著人類對地面和空間環(huán)境探測進程的不斷深入，設(shè)計新型高性能探測移動機器人成為各國研究的前沿問題。常規(guī)移動機器人主要包括輪式、腿式、履帶式等，但由于自身結(jié)構(gòu)的特點，在探測環(huán)境中具有各自的局限性。目前空間探測機器人主要采用輪式移動方式，機器人在翻覆后的復(fù)位功能欠佳。本文的研究目的在于，通過研究幾何多面體，設(shè)計出轉(zhuǎn)動副驅(qū)動的多面體式移動機構(gòu)。
　　 首先，基于空間幾何多面體的設(shè)計思路，研究了雙三角錐移動機構(gòu)的運動特性和實現(xiàn)條件。采用轉(zhuǎn)

2、動副驅(qū)動，實現(xiàn)的技術(shù)難度低，變形姿態(tài)和運動方式多樣；且可以進行擴展和組合，形成更為復(fù)雜和多樣的機構(gòu)群組。此外，空間探測器的存儲空間有限，該類機構(gòu)具有較好的對稱性和體積縮放性能，在運輸過程中可以節(jié)省空間。針對其移動路徑，提出了一種控制的方法。進行了軟件仿真，并制作了樣機，驗證了機構(gòu)移動和控制方法的可行性。
　　 其次，提出了一種三棱柱式移動機構(gòu)，其由三組平面連桿機構(gòu)組成，建立起了一種從平面機構(gòu)到空間機構(gòu)的過渡方式。三棱柱機構(gòu)可以通