助行機(jī)器人輔助導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、用于助老、助殘的助行機(jī)器人的研究和設(shè)計(jì)是在老齡化不斷加深的背景下提出的。助行機(jī)器人的設(shè)計(jì)是為了滿足老年人或殘疾人對(duì)自主、安全遠(yuǎn)程出行的需求，具有實(shí)際價(jià)值和研究意義。助行機(jī)器人輔助導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)是助行機(jī)器人研制的一個(gè)組成部分，主要解決助行機(jī)器人在生活小區(qū)等局部地區(qū)的輔助導(dǎo)航問題。本文提出助行機(jī)器人輔助導(dǎo)航的整體設(shè)計(jì)方案，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人定位和用戶行走的輔助引導(dǎo)等。
　　 首先解決助行機(jī)器人輔助導(dǎo)航系統(tǒng)的軟件和硬件平臺(tái)問題。根據(jù)系統(tǒng)的性能、

2、實(shí)時(shí)性、功耗及穩(wěn)定性等的要求，選擇合適的嵌入式處理器和嵌入式操作系統(tǒng)。
　　 接著解決地圖創(chuàng)建的問題，包括室外地圖的數(shù)據(jù)來源、地圖創(chuàng)建方式及道路拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)的建立等。針對(duì)道路網(wǎng)絡(luò)空間數(shù)據(jù)存在誤差的問題，采用點(diǎn)估計(jì)和直線擬合等方法修正數(shù)據(jù)誤差，提高精度。
　　 接著在地圖的基礎(chǔ)上，利用GPS傳感器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的定位。針對(duì)GPS定位的誤差問題，利用地圖匹配和位置推算等方式，修正定位的誤差。介紹基于觸摸屏操控的人機(jī)交互模式，包括信息