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文檔簡介
1、隨著機(jī)器人技術(shù)的迅猛發(fā)展,對于機(jī)器人代替人類工作的要求越來越高。特別是農(nóng)業(yè)上對于大規(guī)模田間作業(yè)的要求。與工業(yè)化機(jī)器人不同,農(nóng)業(yè)化機(jī)器人對于工作環(huán)境的要求很高。農(nóng)業(yè)化機(jī)器入主要在自然場景下工作,會面對很多復(fù)雜多變的情況。本文主要是對行走式田間管理機(jī)器人的研究。田間管理機(jī)器人的工作是按照指定的路徑完成作業(yè)。田間管理機(jī)器人需要監(jiān)控機(jī)器人的位置。由于田間工作環(huán)境具有特殊性,田間的工作區(qū)域一般都是直線型的,為此設(shè)計(jì)了基于直線行走的田間機(jī)器人導(dǎo)航系
2、統(tǒng)。
本文針對田間管理機(jī)器人的要求提出一種將全球定位系統(tǒng)(GPS)、電子地圖、三軸加速度傳感器信息和嵌入式Linux系統(tǒng)相結(jié)合的機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的方案。在ARM9平臺上移植嵌入式Linux操作系統(tǒng),并接入GPS、三軸加速度傳感器、帶觸摸屏的LCD液晶顯示器等硬件。機(jī)器人導(dǎo)航終端通過距離測量和定距推算輔助用戶預(yù)設(shè)路徑。機(jī)器人導(dǎo)航終端接收GPS傳送的衛(wèi)星信號,利用GPS單點(diǎn)定位技術(shù)獲得機(jī)器人當(dāng)前的位置,通過三軸加速度傳感器獲得加速度
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