基于激光視覺傳感的螺旋管焊縫跟蹤技術(shù)的研究.pdf

1、螺旋管焊縫跟蹤系統(tǒng)能夠在螺旋管生產(chǎn)中提高效率、優(yōu)化質(zhì)量、改善勞動條件。受泰安鋼鐵科技有限公司委托，本課題旨在研制出一套具有自主知識產(chǎn)權(quán)的基于激光視覺傳感的螺旋管焊縫跟蹤系統(tǒng)。
　　 通過分析系統(tǒng)的原理，結(jié)合國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，本文設(shè)計出符合企業(yè)實際情況和要求的焊縫跟蹤系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)，并且購買了各種必要的硬件設(shè)備。
　　 本文重點研究了焊縫識別算法和激光三維視覺模型的標定。在焊縫識別算法方面，本文結(jié)合前人算法的優(yōu)點，提出了一種快

2、速有效的OSTU圖像分割法。隨后利用平均加權(quán)質(zhì)心法、形態(tài)學(xué)濾波以及斜率分析法提取出了焊縫特征點。所使用的軟件開發(fā)工具為Visual C++和OpenCV。在激光三維視覺模型標定方面，本文采用了一種簡單有效的激光三維視覺標定模型，并且提出采用基于RANSAC算法的SVD法求解該模型。在此基礎(chǔ)上，又提出采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法求解激光三維視覺模型。所使用的運算軟件為MATLAB，最終的模型效果都較好，完全可以用來求取焊縫特征點的世界坐標，獲取焊縫