輸電線路除冰機(jī)器人控制策略研究.pdf

1、本文針對高壓輸電線路除冰機(jī)器人的特殊工作環(huán)境，設(shè)計(jì)了除冰機(jī)器人沖擊除冰的工作方式，并對除冰機(jī)器人的運(yùn)行軌跡進(jìn)行規(guī)劃，采用柔性較好的S形曲線作為運(yùn)行軌跡規(guī)劃算法。文章充分利用S形曲線的諸多優(yōu)點(diǎn)，在傳統(tǒng)的復(fù)雜S形曲線算法的基礎(chǔ)上做了改進(jìn)，采用4段加減速后退，2段加速前進(jìn)的軌跡規(guī)劃算法，同時(shí)給出了該S形曲線的數(shù)學(xué)描述。并通過仿真驗(yàn)證了本文所提出的S形曲線軌跡規(guī)劃算法柔性良好，能夠使除冰機(jī)器人實(shí)現(xiàn)有效除冰的目的，在實(shí)際工程中具有實(shí)用價(jià)值。

2、>　　 文章利用迭代學(xué)習(xí)控制作為除冰機(jī)器人沖擊除冰方式的控制策略，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在重復(fù)沖擊過程中的完全跟蹤，同時(shí)將模糊控制技術(shù)和迭代學(xué)習(xí)控制相結(jié)合，設(shè)計(jì)了模糊PID迭代學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)采用模糊整定單元對傳統(tǒng)PID迭代學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)的經(jīng)驗(yàn)參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)整定，解決了傳統(tǒng)PID迭代學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)性差和收斂速度慢的問題，通過仿真驗(yàn)證了該方法具有良好的控制效果。
　　 本文還針對傳統(tǒng)模糊控制器穩(wěn)態(tài)誤差較大的問題，引入變論域模糊控制思想，深入