移動機(jī)器人的定位方法研究.pdf

1、在現(xiàn)代社會，移動機(jī)器人在人們?nèi)粘５纳詈凸ぷ髦?，發(fā)揮著日益重要的作用。移動機(jī)器人定位問題的研究，是導(dǎo)航、軌跡跟蹤、路徑規(guī)劃等問題的基礎(chǔ)。本文以機(jī)器人為研究對象，通過分析機(jī)器人的物理模型和內(nèi)部傳感器模型，來研究機(jī)器人的定位算法及其仿真。由于時間有限，本文的研究還不夠全面，仍然存在著一些問題亟待解決。針對本文中論述的移動機(jī)器人系統(tǒng)，主要研究結(jié)果如下:
　　首先，根據(jù)選題的背景和意義，概述了移動機(jī)器人的一些常用的定位方法，對每種定位方法

2、進(jìn)行了簡單的介紹和分析。然后分析了基于本文的移動機(jī)器人的系統(tǒng)模型和傳感器模型，對各種模型的誤差源也進(jìn)行了簡單的研究。
　　其次，在本文移動機(jī)器人模型的構(gòu)建下，進(jìn)行了基于卡爾曼濾波的移動機(jī)器人定位方法研究，將多傳感器融合技術(shù)應(yīng)用到移動機(jī)器人定位系統(tǒng)中。分析了應(yīng)用該算法前后移動機(jī)器人定位的準(zhǔn)確性及精度，并用仿真平臺加以說明，并分析了將卡爾曼濾波應(yīng)用到機(jī)器人定位系統(tǒng)中的優(yōu)缺點(diǎn)。
　　然后，基于卡爾曼濾波的一些不足，本文在卡爾曼濾波